機器人超寬帶室內定位系統的研究

摘要：針對傳統移動機器人室內定位,采用攝像頭、激光掃描儀即時定位并建立局部地圖的計算量大、實時性較差、成本較高的問題,研究并設計了基于超寬帶技術的機器人室內定位系統。該系統由控制器利用到達時間算法控制標簽,測量與各基站的距離,采用三邊定位法計算出機器人位置,并通過串口將位置信息發送給主控制器。主控器根據位置信息規劃機器人運動路徑,并通過無線模塊將機器人位置、速度等信息上傳到手機應用端進行存儲或顯示。實踐證明,手機應用端可以在對應的地圖上顯示機器人移動軌跡,該系統定位精度在±10 cm以內,能為室內機器人提供定位服務。