基于擺掃成像的無人機(jī)視覺偵察航跡規(guī)劃方法

摘要：為解決無人機(jī)執(zhí)行視頻偵察任務(wù)時(shí),存在覆蓋盲區(qū)及偵察效率低的問題,提出了一種基于擺掃成像的無人機(jī)視覺偵察航跡規(guī)劃方法。首先,建立了視頻擺掃成像模型來求解視頻擺掃周期性成像規(guī)律,提高偵察效率。然后,基于視覺成像的區(qū)域分割來實(shí)現(xiàn)偵察區(qū)域的分割,降低偵察區(qū)域的未覆蓋率。最后,完成整個(gè)任務(wù)區(qū)域的偵察航跡規(guī)劃。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,在未指定航向的情況下,算法可給出最佳作業(yè)航向角為55°以及未覆蓋率為2.10%的視頻偵察航跡,有效提高了航跡覆蓋率和偵察效率。