機器人測量-操作-加工一體化技術研究及其應用

摘要：闡述了機器人加工的發展現狀與面臨的挑戰,回顧了機器人測量操作加工一體化所需要的關鍵技術。以典型的機器人加工過程為例,分析了機器人測量操作加工一體化過程中誤差的來源,建立了加工誤差及其傳遞模型,并分別計算分析了測量誤差、坐標變換誤差與機器人執行誤差對加工精度的影響。將機器人測量加工一體化方案用于飛機機翼和機身裝配墊片的磨削加工,由點云數據得到工業機械臂的加工軌跡和工藝參數規劃數據,通過在機械臂末端安裝順應打磨頭來消除工件法向的位置誤差,實現恒力打磨。實驗結果表明,該機器人加工方案能夠實現飛機裝配墊片的變厚度磨削加工。