鯉魚機(jī)器人無線遙控系統(tǒng)設(shè)計(jì)與應(yīng)用

摘要：為解決有線控制時(shí)導(dǎo)線對(duì)水生動(dòng)物機(jī)器人纏繞和運(yùn)動(dòng)束縛問題,設(shè)計(jì)一種鯉魚機(jī)器人腦電刺激無線遙控系統(tǒng)。其中,系統(tǒng)硬件包括無線通信模塊、電刺激信號(hào)生成模塊、電源模塊,系統(tǒng)軟件包括串口通信設(shè)置、運(yùn)動(dòng)模式選擇。將腦電極植入后在顱腔表面進(jìn)行防水封固,將無線電刺激器放入防水包內(nèi)搭載于鯉魚機(jī)器人上,利用上位機(jī)遠(yuǎn)程控制無線電刺激器,令電刺激器發(fā)射信號(hào)通過電極刺激腦運(yùn)動(dòng)區(qū),控制鯉魚機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。將鯉魚機(jī)器人(n=10)置于水迷宮進(jìn)行水下實(shí)驗(yàn),結(jié)果顯示該系統(tǒng)可以控制鯉魚機(jī)器人的前進(jìn)、左轉(zhuǎn)向和右轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng),成功率分別為60%、70%、80%,表明所設(shè)計(jì)系統(tǒng)及應(yīng)用方法對(duì)鯉魚機(jī)器人水下無線控制均是有效且可行的。