基于帶約束S型速度曲線的機(jī)械手笛卡爾空間軌跡規(guī)劃

摘要：針對(duì)機(jī)械手在笛卡爾空間中軌跡規(guī)劃問題,設(shè)計(jì)基于S型速度曲線的空間直線和空間圓弧插補(bǔ)算法。增加路徑長(zhǎng)度約束,將S型速度規(guī)劃分為七段式、六段式、五段式和四段式4種類型;建立基于四元數(shù)的直線與圓弧運(yùn)動(dòng)的位姿模型,并采用弧長(zhǎng)增量法插補(bǔ)技術(shù)實(shí)現(xiàn)軌跡規(guī)劃。在六自由度機(jī)械手實(shí)時(shí)控制平臺(tái)上進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。結(jié)果表明:該算法可實(shí)現(xiàn)在路徑長(zhǎng)度約束下速度和加速度的自動(dòng)調(diào)整;該算法可保證機(jī)械手末端加速度連續(xù),有效減少?zèng)_擊。