參數不確定機器人關節特征建模與自適應控制研究

摘要：針對參數不確定的足式機器人關節控制問題,建立了足式機器人單腿動力學模型,分析了其多輸入多輸出、時變、耦合和非線性等特性,建立了一種具有輸入解耦形式的多輸入輸出特征模型;然后基于此模型給出了全系數自適應控制方法;最后利用虛擬樣機技術對足式機器人多種工況進行仿真。仿真結果驗證了建模和控制方法的有效性。