機器人航天員精細操作方法及在軌驗證

摘要：針對航天員艙外活動風險與空間探索的效率問題,建立了具有雙臂手的機器人航天員系統。該機器人航天員由多自由度機械臂、仿人靈巧手及具有雙目視覺系統的頭部等構成,具有位置、力矩、視覺等多種感知功能。為了驗證機器人航天員及在軌人機協同關鍵技術,在空間微重力環境下與航天員配合完成多種演示驗證試驗,為空間機器人輔助或配合航天員開展在軌維修積累了經驗和數據。